Зеленый робот

Программная документация

Ввод в эксплуатацию · Pivot

Ввод в эксплуатацию · Pivot

Проектная редакция · GR-FP-1.0

D05-PIVOT · АСУП.466459.100-01 85 02
Редакция 2.6 · 16.09.2026

Ввод в эксплуатацию · Pivot ​

Документ

D05-PIVOT · АСУП.466459.100-01 85 02

Редакция

2.6 · Проектная редакция

Применение

pivot

Продукт

Программное обеспечение «Зеленый робот»

Инструкции по технике безопасности ​

Введение ​

«Зеленый робот» — российская система автоматизации и диспетчеризации оборудования, разработанная ООО «АРОССА». Компания создаёт программное обеспечение, промышленные контроллеры и шкафы управления для сельского хозяйства и промышленности. Одно из основных направлений — управление оросительными системами.

Система объединяет блоки управления движением, различные датчики и сенсорные панели, установленные на самой машине, а также диспетчерский центр удалённого контроля и управления.

Система развивается как отечественное решение для задач, традиционно выполняемых импортными средствами автоматизации. Собственное программное обеспечение и приборная линейка IOOT PRO составляют основу этого направления. При замене существующей системы состав оборудования и функций определяют по требованиям объекта и проверяют при вводе в эксплуатацию.

ООО «АРОССА» имеет государственную аккредитацию в области информационных технологий: решение Минцифры России от 21 ноября 2023 года № АО-20231116-15473690636-3.

Программные продукты «Зеленого робота» проходят процедуру регистрации в Минцифры России.

Программа для ЭВМ «Зеленый робот» зарегистрирована в Роспатенте — свидетельство № 2025682991 от 29 августа 2025 года. Обозначение «Зеленый робот» охраняется как товарный знак — свидетельство № 1137847 от 4 августа 2025 года.

Блоки управления и сигнальные модули ioot pro включены Минпромторгом России в реестр российской промышленной продукции в соответствии с постановлением Правительства РФ № 719. Реестровые записи — № 10707006 и № 10707007 от 12 сентября 2025 года.

Настоящее руководство описывает порядок подготовки системы к работе, настройки и проверки её функций. Перед началом работ изучите инструкции по технике безопасности. Готовность объекта к эксплуатации подтверждают результатами проверок, предусмотренных для его конфигурации.

1. Результат ввода ​

D05-commissioning-flow. Передача объекта в эксплуатацию — последовательность и наблюдаемый результат.

Ввод в эксплуатацию связывает установленное ПО с площадкой, технологическим объектом, программными узлами, ролями и согласованными параметрами. Результат — записанный состав, проверенный обмен, разрешённые действия, работающая диагностика и протокол контрольного сценария. Установку пакетов выполняют по D04.

Работу с реальной машиной выполняют по согласованному безопасному порядку. На учебном стенде заранее уточните, какие показания заданы для упражнения: результат занятия не подтверждает работу оборудования. Повседневная работа описана в D06 · Pivot.

2. Роли и исходные материалы ​

До ввода получите паспорт машины, адрес площадки и данные подключения панели, доступ наладчика, разрешённые параметры и порядок проверки. Уточните ответственного за возврат прежних настроек при отклонении. Подготовку программной среды выполняет сопровождение.

2.1. Карточка ввода ​

Создайте протокол ввода в принятой на площадке системе учёта. Укажите площадку, объект, профиль, редакцию конфигурации, состав пакетов и ответственных. В показанном Runtime v0.12.0 отдельной карточки ввода нет; используйте форму из раздела 11.1. Один номер протокола связывает все проверки.

3. Последовательность ввода ​

Порядок установки и развёртывания раскрыт в D04. Далее приведён проверенный маршрут по экранам Runtime v0.12.0 и Pivot 0.8.2. Инженерные методы применяют по составу поставки и ПМИ; их результаты записывают отдельно от проверки интерфейса.

3.1. Подключение панели к диспетчерскому центру ​

Пройдите пять шагов: откройте Runtime, укажите данные подключения, примените профиль, проверьте соединение и получение данных в диспетчере. Процедура описывает интерфейс Runtime v0.12.0 на подготовленной панели. Результат — панель L1 связана с выбранным объектом, а диспетчер L2 получает её актуальные данные.

Перед началом подключите панель к сети площадки. Администратор подготавливает адрес и порт брокера, идентификаторы площадки, объекта и панели, а также устанавливает сертификаты защищённого подключения. Эти данные берутся из профиля вашей площадки. На рисунках показан пример уже настроенной панели.

Шаг 1. Откройте Runtime

1. Нажмите шестерёнку в правом верхнем углу.
2. Выберите IOOT PRO Runtime с подписью Настройки.

Результат: открылась страница «Настройки Runtime». В верхней части страницы указана версия программы и показаны состояния соединений.

Шаг 2. Укажите данные подключения

Прокрутите страницу до блока MQTT и идентичность. Проверьте пять обязательных полей.

1. Broker host и Broker port — адрес и порт брокера из профиля площадки.
2. Site ID и Object ID — идентификаторы площадки и объекта, с которыми панель связана в диспетчере.
3. Endpoint ID — идентификатор этой панели. Поле Endpoint role содержит роль hmi-linux и заполняется автоматически.

Результат: адрес, порт и три идентификатора соответствуют подготовленному профилю. Для каждой новой панели используйте выданный ей Endpoint ID.

Дополнительная настройка: значения блока «Сессия и восстановление» изменяются по условиям сети. При первом подключении сохраните подготовленные значения. Параметры CAN, геометрия машины, датчики и полив проверяются на следующих этапах ввода оборудования.

Шаг 3. Примените профиль

Прокрутите ниже до кнопок транспортного профиля.

1. После изменения полей нажмите Применить и проверить. Runtime проверяет профиль, выполняет переподключение и читает состояние.
2. Прочитайте сообщение под кнопками. При ошибке разберите указанную причину и сопоставьте введённые значения с профилем площадки.
3. Если панель уже настроена, нажмите Обновить для чтения текущего состояния. Сохранение изменённых полей выполняется кнопкой «Применить и проверить».

Результат: получен итог применения либо обновлённое состояние существующего профиля. Сообщение «Состояние обновлено» означает, что выполнено чтение настроек.

Шаг 4. Проверьте соединение

Вернитесь к верхней части страницы Runtime.

1. Проверьте MQTT — подключено: соединение с брокером установлено.
2. Проверьте TLS — подключено: защищённый канал установлен.
3. Прочитайте общий статус Runtime и сообщение об ошибке, если оно появилось. На показанной панели общий статус — ready.

Результат: соединение панели подтверждено. При отсутствии соединения проверьте сеть, адрес и порт брокера; проверку сертификатов выполняет администратор. Состояние CAN относится к локальному оборудованию и проверяется по разделу 5.1.

3.2. Первый пуск и остановка с панели ​

Откройте IOOT PRO Pivot через меню панели. Проверьте название машины, питание, связь CAN и отсутствие аварии. Параметры машины должны быть проверены наладчиком. Перед пуском согласуйте действие с сотрудником на месте и убедитесь, что путь свободен.

1. Для первого прохода оставьте полив выключенным: кнопка ПОЛИВ показывает НЕАКТИВНО.
2. Выберите одно направление: НАЗАД (1) или ВПЕРЕД (2). Дождитесь подтверждения на панели и проверьте фактическое движение.
3. Нажмите СТОП (3). Проверьте остановку машины и отключение полива.

Результат: проверены выбранное направление и остановка с панели. Если действие не подтверждено, прочитайте сообщение и событие в журнале.

3.3. Перегон без воды на максимальной скорости ​

Начните с остановленной машины. Убедитесь, что ПОЛИВ — НЕАКТИВНО, и нажмите карточку скорости со знаком % под круговой схемой.

1. Нажмите СБРОС и наберите 100 на экранной клавиатуре (1).
2. Проверьте значение 100% (2), нажмите ПРИМЕНИТЬ (3) и дождитесь подтверждённых 100% на основном экране.
3. Нажмите ВПЕРЕД или НАЗАД. Проверьте движение и отсутствие подачи воды.
4. В нужном положении нажмите СТОП и проверьте остановку.

Результат: машина перегнана без полива на максимальной скорости. Для следующего прохода с водой задайте требуемую норму полива.

3.4. Запуск с поливом ​

Используйте норму полива из задания на эту машину. Расчёт нормы и скорости должен соответствовать проверенным параметрам машины.

1. Нажмите карточку нормы в мм (1), введите нужное значение и нажмите ПРИМЕНИТЬ. Проверьте пересчитанную скорость.
2. Нажмите ПОЛИВ (2). Дождитесь подтверждения режима и проверьте подачу воды.
3. Выберите направление: ВПЕРЕД (3) или НАЗАД. Проверьте движение машины с поливом.

Результат: машина движется в выбранном направлении и подаёт воду. Для завершения нажмите СТОП; проверьте остановку и отключение полива.

3.5. Подготовка секторного полива ​

Нажмите ЗАДАНИЕ. Верхняя строка задаёт общий режим, строки с углами — отдельные участки. Пример на рисунке: общий полив включён, в секторе от 0° до 90° полив выключен.

1. Выберите ПО СЕКТОРАМ (1) и нажмите + СЕКТОР.
2. В новой строке (2) задайте начальный и конечный углы. Выберите состояние ПОЛИВ и нужную норму; процент и время пересчитаются. Участки должны находиться между барьерами и не пересекаться.
3. Нажмите СОХРАНИТЬ (3). Снова откройте задание и проверьте введённые значения.

Результат в Pivot 0.8.2: подготовлен локальный черновик. Автоматическое выполнение секторного задания в этой версии недоступно. После перезагрузки страницы черновик не сохраняется.

3.6. Барьеры движения ​

В окне Задание на полив барьеры находятся по краям верхней строки. Их углы берутся из параметров машины. Здесь выбирается действие на границе: РАЗВОРОТ или ЗАВЕРШИТЬ.

1. Проверьте угол первой границы (1). Нажатием на кнопку выберите нужное действие.
2. Проверьте вторую границу (2) и выберите действие для неё. Стрелка означает разворот, квадрат — завершение.
3. Нажмите СОХРАНИТЬ (3) и проверьте обе границы при повторном открытии задания.

Результат в Pivot 0.8.2: действия записаны в локальный черновик. В этой версии настройки не обеспечивают автоматическую остановку или разворот машины. При ручном перегоне остановите машину кнопкой СТОП до границы.

3.7. Интерактивная инструкция ​

Электронная версия содержит упражнение по проектному маршруту ввода. Упражнение показывает будущий экран, ещё не включённый в установленное приложение. Выберите учебный профиль и изучите последовательность подтверждений, ошибку проверки и продолжение после прерывания. Упражнение не подключается к машине; его можно начать заново. Печатная версия показывает условия и этапы.

3.8. Проверить показанный физический сектор ​

Для Pivot 0.11.0 / Runtime v0.16.0 используйте также проверенные примеры чтения физического сектора и предупреждения о выходе за границу. Они показывают отдельный локальный стенд с принятыми границами 0–180°. Это дополнение к наблюдению: процедуры настройки, пуска и секторного задания выше сохраняют указанную применимость Pivot 0.8.2 / Runtime v0.12.0. Изображение нового состояния не подтверждает перенос прежнего порядка сохранения и исполнения задания на новую версию.

4. Присоединение узла и endpoint ​

4.1. Установить идентичность ​

Откройте Настройки Runtime → MQTT и идентичность. Идентификаторы выдаёт администратор площадки; название машины не заменяет их.

1. Сопоставьте Site ID (1) с площадкой в диспетчере.
2. Проверьте Object ID (2): это та машина, с которой предстоит работать.
3. Сверьте Endpoint ID (3) с записью именно этой панели в ведомости оборудования.

Результат: панель и диспетчер относятся к одной площадке и одной машине. При расхождении сначала уточните идентификаторы у администратора.

Для платы только с AT32 запишите версию AT32. При наличии ESP32 запишите её версию отдельно. Аппаратная ревизия, версии загрузчика, PLC и конфигурации также имеют собственные поля. Укажите источник и время чтения; отсутствующий компонент обозначьте как отсутствующий.

В показанной форме Runtime v0.12.0 нет отдельного экрана чтения версий AT32 и ESP32. Запросите эти версии у сопровождения; подключать внешние инструменты для продолжения экранной инструкции не требуется. Неполученную версию отметьте как непроверенную; версия приложения Pivot относится к приложению на панели.

4.2. Выполнить допуск ​

В начале страницы Настройки Runtime расположен блок Доступ оператора. Порядок доступа к панели согласует администратор.

1. Проверьте Режим доступа (1). Штатный вариант на снимке — локальная панель без Auth.
2. Если по условиям площадки нужен другой режим, сначала подготовьте доступ для него, затем нажмите Применить режим доступа (2).
3. Нажмите Обновить (3), проверьте сохранённый режим и возможность входа назначенного оператора.

Результат: способ доступа соответствует принятому порядку работы. При потере подготовленного доступа используйте согласованный маршрут администратора из D07.

Допуск узла к площадке проверяют отдельно: идентичность, роль endpoint, область полномочий и защищённое соединение должны соответствовать профилю. Одноразовое приглашение или заводское подтверждение используют, если этот способ предусмотрен поставкой. Смена площадки и отзыв доступа фиксируются самостоятельными операциями. Аппаратные блокировки машины действуют независимо от режима входа в панель.

5. Адреса и транспорт ​

5.1. Локальный CANopen ​

Остановите машину перед изменением связи. Откройте Настройки Runtime и прокрутите до блока CAN. Значения берутся из схемы подключения вашей машины.

1. Выберите физически подключённый Интерфейс (1). На снимке пример: can1.
2. Сверьте Битрейт (2) со всеми узлами этой шины. Пример на снимке: 250000 бит/с.
3. Проверьте Узел команд (3), нажмите Применить и проверить. Затем вернитесь к началу страницы и проверьте состояние CAN.

Результат: интерфейс подключён, выбран нужный узел и поступают его данные. При ошибке проверьте проводку, скорость и адреса; для возврата настроек используйте Вернуть предыдущий профиль.

В Runtime v0.12.0 Узел готовности закреплён за node 1. Поле Узел команд выбирает получателя команд; адрес на самой плате оно не меняет. В одной сети Node-ID не должны повторяться.

В этой форме доступны только перечисленные настройки. Проверку адреса на плате, словаря объектов и внутренних сообщений выполняет сопровождение. При несовпадении адреса передайте ему название машины и показанное состояние CAN; для продолжения этой инструкции внешние инструменты не требуются.

5.2. MQTT и связь площадки ​

Параметры подключения задаются по разделу 3.1. Здесь проверьте передачу данных между теми же панелью и объектом в Dispatcher.

1. На панели выберите наблюдение с известным источником. Запишите значение и время получения.
2. В Dispatcher откройте тот же объект. Сверьте идентификатор, значение, время источника, время приёма и качество.
3. Выполните предусмотренный поставкой запрос состояния из Dispatcher. Сохраните ответ и его идентификатор в протоколе.

Результат: данные доходят до нужного объекта, обратный запрос получает связанный ответ. Статус MQTT — подключено сам по себе подтверждает только соединение с брокером.

При отсутствии обмена администратор проверяет адрес брокера, сертификаты, срок и область полномочий. Проверку внутренних каналов выполняет сопровождение. Сообщение о соединении и результат действия машины записывайте отдельно.

6. Паспорт и параметры объекта ​

Проверьте параметры до первого пуска. Откройте Настройки Runtime → Настройки приложений → IOOT PRO Pivot. В форме показаны данные конкретной машины; значения на рисунках служат примером. Для применения изменений машина должна находиться в согласованном безопасном состоянии.

6.1. Принять редакцию паспорта ​

Начните с блока Машина и источник. Подготовьте утверждённый паспорт машины и проверьте происхождение показанных значений.

1. Проверьте Название машины (1) и дату начала сезона.
2. Прочитайте Состояние локальной редакции (2) и Синхронизация с Dispatcher. На снимке редакция ещё не сохранена и не передавалась.
3. Сопоставьте Источник параметров (3), его контрольную сумму и исходные материалы с утверждённым паспортом.

Результат: известны машина, источник и статус параметров. Встроенный пример требует сверки с вашей машиной до применения.

После проверки блоков ниже нажмите Применить настройки приложения, затем Обновить и повторно прочитайте значения и статус. В форме Runtime v0.12.0 / Pivot 0.8.2 недоступна отдельная кнопка Принять паспорт. Для приёмки согласованной редакции передайте ответственному за ввод название машины, видимую версию и сохранённые значения. Подтверждение согласованности выполняет сопровождение; оператору не требуется самостоятельно сравнивать контрольные суммы. Локальное сохранение настроек ещё не подтверждает их принятие диспетчером.

6.2. Проверить геометрию и границы ​

1. В блоке Геометрия сверьте координаты центра, площадь и длины с паспортом. Обратите внимание на единицы; длина машины (1) указана в метрах.
2. Проверьте радиус пивота, Радиус последней башни (2) и вылет концевого дождевателя.
3. Сверьте переднюю (3) и заднюю границы, затем расчётный сектор. После применения повторно проверьте углы в окне Задание на полив.

Результат: размеры и границы соответствуют машине. Значения границ в форме не подтверждают работу автоматического останова; применимость барьеров указана в разделе 3.6.

6.3. Проверить гидравлику и расчёт ​

1. Сверьте Проектный расход (1), базовый расход и расход концевого дождевателя. Учитывайте различие м³/ч и л/с.
2. Проверьте Время оборота при 100% (2), скорость башни и цикл управления по паспортным данным.
3. Сверьте Минимальная норма при 100% (3) и коэффициент полезной подачи. После применения проверьте расчёт нормы и времени на основном экране.

Результат: расчёт использует проверенные исходные данные. Для протокола сохраните входы, результат и версию метода; показание РАСХОД · ПРОЕКТ обозначает расчётное значение из параметров.

6.4. Проверить защиты и повторный пуск ​

Пороговые значения задаёт ответственный за технологический процесс. Не переносите числа со снимка на другую машину.

1. Сверьте отключение по давлению (1), предупреждение, ожидание набора давления и паузу повторного пуска.
2. Проверьте пороги отключения и возврата по низкому (2) и высокому напряжению.
3. После проверки всей формы нажмите Применить настройки приложения (3). Нажмите Обновить и сопоставьте прочитанные значения.

Результат: параметры прочитаны после сохранения. Срабатывание защит и повторный пуск подтверждаются отдельным разрешённым испытанием по D16; наличие полей в форме не подтверждает их исполнение.

7. Проверка наблюдений и журнала ​

7.1. Проверить данные машины ​

Откройте IOOT PRO Pivot. Сопоставьте показания панели с известным состоянием машины или входами модели.

1. Проверьте состояние и положение (1). Многоточие вместо угла означает отсутствие подтверждённого значения.
2. Проверьте источник расхода (2). Надпись РАСХОД · ПРОЕКТ указывает на паспортный расчёт.
3. Сверьте давление в башне (3) и консоли с источниками. Многоточие вместо числа не означает нулевое давление; дискретный признак НОРМА проверяется отдельно от измерения в барах.

Результат: для каждого показания известны источник, единица и качество. Отсутствующие измерения внесены в протокол как непроверенные.

Запишите показание, единицу, время и результат сопоставления с машиной. Если показание отсутствует или устарело, передайте это наладчику; не дополняйте неизвестное значение расчётом без отдельной пометки.

7.2. Просмотреть журнал ​

1. Сопоставьте время (1) и текст события (2) с наблюдаемым состоянием машины.
2. Прокрутите журнал к более ранним записям. Проверьте последовательность событий и сохранение читаемой строки при догрузке.
3. Нажмите стрелку К текущим событиям (3). Панель вернётся к свежим записям и возобновит автоматическое сопровождение.

Результат: можно прочитать историю и вернуться к текущим событиям. На снимке показан режим просмотра истории Pivot 0.8.2.

В протоколе сопоставьте машину, время и сообщение с выполненным действием. Если нужная запись не видна, укажите период и последнее действие в обращении сопровождению. Видимый список не показывает весь срок хранения истории.

8. Контроль разрешённого действия ​

Выберите допустимое действие по ПМИ и согласуйте его с сотрудником у машины. Для проверки программного обмена можно использовать технологическую модель.

1. Запишите объект, роль, исходное состояние и ожидаемый результат. Проверьте значение, единицу и срок действия команды.
2. Выполните разрешённую операцию на панели по разделам 3.2–3.4. Сохраните доступные квитанции получения, допуска и исполнения.
3. Сопоставьте квитанцию с состоянием машины или модели. Запишите фактический результат и время.

Результат: подтверждены исполнение и обратная связь. При отказе сохраните причину и используйте предусмотренное методом восстановление.

Нажатие кнопки само по себе не подтверждает выполнение машиной. При неизвестном результате сначала проверьте показанное состояние и сообщение; не повторяйте действие вслепую. Недоступный результат отметьте в протоколе и передайте ответственному.

8.1. Контрольный цикл Pivot ​

Проверьте цепочку: паспорт → расчёт задания → разрешённый запуск → наблюдение прохода → завершение. Запишите параметры задания, состояние машины, события и результат полива. Численные данные и условия завершения определяются профилем орошения из D15.

9. Проверка автономности и восстановления ​

В Настройки Runtime → Сессия и восстановление проверьте параметры соединения. Испытание с разрывом связи проводите по согласованному методу и в допустимом состоянии машины.

1. Запишите контрольный интервал Keep-alive (1), срок сессии Session expiry (2) и пределы повторного соединения (3). Сверьте единицы: секунды и миллисекунды.
2. Выполните разрешённый методом разрыв L1–L2. Проверьте индикацию связи, качество данных и сохранение допустимого локального состояния.
3. Восстановите канал. Проверьте свежие данные, последовательность событий и результаты ранее отправленных команд.

Результат: восстановление подтверждено наблюдениями и протоколом. Если оно не выполнено, отметьте метод как непроверенный.

Перезапуск сервисов и восстановление программной среды выполняет сопровождение. После восстановления доступа проверьте машину, свежесть показаний и результат последнего действия. Локальный черновик задания Pivot 0.8.2 после перезагрузки страницы теряется — сохранение такого черновика не означает применение задания машиной.

10. Ввод на виртуальном стенде ​

Работайте на подготовленном учебном стенде, предоставленном преподавателем или наладчиком. До начала уточните версию приложения, учебную машину и ожидаемые показания.

1. Сверьте название учебной машины и исходные показания с заданием.
2. Выполните описанный экранный маршрут. Запишите показанные состояния и сообщения.
3. Сопоставьте результат с заданием. Для повторения попросите ответственного вернуть стенд в исходное состояние.

Результат: пользователь может повторить действия и объяснить наблюдения. Работа реальной машины этим упражнением не подтверждается.

Подготовка стенда, программных моделей и испытательных данных относится к документации владельца. В пользовательском упражнении дополнительные инструменты разработки не нужны.

11. Завершение и передача ​

Откройте протокол, созданный в разделе 2.1. Сопоставьте передаваемую конфигурацию с фактически проверенной.

1. Запишите версии, идентификаторы, редакции параметров и ссылки на подтверждающие материалы.
2. Для каждого обязательного метода укажите результат. Для отклонения запишите наблюдение, ответственного и следующее действие.
3. После выполнения обязательных методов зафиксируйте передачу: участники, дата, доступ оператора, резервная копия и маршрут поддержки.

Результат: сохранён протокол с проверенным составом и условиями эксплуатации. Непройденные обязательные методы остаются открытыми.

В Runtime v0.12.0 нет отдельной кнопки Завершить ввод. Итог оформляет ответственный в принятой системе учёта по форме ниже. Оператор получает применимые руководства, администратор — сведения об обслуживании и восстановлении.

11.1. Форма протокола ​

После изменения приложения или параметров ответственный определяет, какие пользовательские проверки повторить. В новом протоколе укажите прежнюю запись и причину проверки.

12. Контроль завершённого экземпляра ​

1. Войдите как обычный оператор. Проверьте объект, данные машины, разрешённые действия, журнал и справку.
2. Из административной сессии проверьте состав ПО, резервную копию и маршрут восстановления.
3. Сопоставьте результат с протоколом передачи. Сохраните итоговые материалы по D10 и D13.

Результат: оператор и администратор могут выполнять свои задачи в согласованной области применения.